2009年7月31日 星期五

學習TCP/IP

在我剛進來這間實驗室的時後,這些工具已經買好了,離現在已經2年了,本來當初看到的時後就很有興趣想學了,可惜找不到機會。


之前問學長何時有空可以去學,學長的統一口徑都是:「沒空」。


這幾天學長可能是佛心吧,竟然問我說:「你何時要來學東西?」,我回答學長是:「只要學長方便都可以」,所以就今天到學長的公司,讓學長教我這塊實驗板。


這時後學運氣也不錯,最近剛好有新版的TCP/IP STACK 更新,剛好可以學新的。


以下是板子的外觀。



這是原廠附的DEMO網頁,功能很多,不過我只看得懂控制LED 和按鍵而已



這是利用網頁來控制LED的情形



我想乙太網路是驅勢,如果會TCP/IP的話,就可以做更多有趣的應用,不管是數位家庭,或是協同控制,我想這都是未來可以發展的方向。


2009年7月30日 星期四

發現新校園

約莫半個月前,決定要參加廣播電台的訪問,因為不熟悉地點的關系,所以我走路繞了整個植物園一圈,約30分鐘,附近好像有什麼重要的景點,走在重慶南路的時後,一直有便衣憲兵走過來,我想他們把我當成是可疑對象吧,哈,我只是一個迷路的小鬼,可能是我的大腦裡沒有和電腦鼠一樣的演算法則吧。


第一次接受訪問,其實心裡還滿緊張的。有趣的是,去之前要先用一首歌一句話、一本書、一部電影、一首歌、食物、……來形容對該系的感覺,做了2天的功課,後來我找了徐佳瑩的"出口"來形容,因為裡面的歌詞寫得是這樣「小小的舞台,有我大大的夢想」,因為我在電腦鼠這小小的世界裡,找到了我的喜、怒、哀、樂。喜的是電腦鼠讓我學到很多,不管是專業上的,或是做人處事上;怒的是電腦鼠有時後做到讓我想把他給殺了(砸了),有時後因為做不出來還滿生氣的;哀的是電腦鼠讓我替它大哭一場;樂的是電腦鼠給了我許多機會,讓我有重新學習的機會,讓我對這世界有新的看法,而我,也和電腦鼠一樣,一直在改變。


聽到最後李老師的一句話,他常和學生說:「對,就是這樣」,我覺得非常有道理,也非常有趣,這句話很簡單,但說這句話的人真的不簡單,因為一句話,可以讓人覺得很安心,因為聽到這句話的人,就加深了自己所做的事是對的,尤其是一個專業知識比我們還厲害的人說出來的;後來我也懂了,其實我自己比賽比到最後,我要的是什麼,原來,我要的是一種肯定,或許第一名只有一個,但我覺得,只要有努力過,其實每個人都是第一名。難怪周杰倫要在"稻香"裡面說「我們是不是該知足,珍惜一切,就算沒有擁有」。


如果想聽聽看內容的話,8/1~8/2 晚上10:00~11:00  FM101.7  OR  AM1494  發現新校園


如果想隨時聽的話,可以在發現新校園下載聆聽。


2009年7月24日 星期五

直線3公尺/每秒

新版的電腦鼠做好了,可是一直控不好,不管是速度控制或是位置控制。


本來一直以為是因為馬達的扭力變小的關系(minimotor2224  50g-cm  ,齒輪比45/8;minimotor1717 20g-cm 齒輪比32/12),真的差很多。


後來才發現因為齒輪比變小了,解析度也變差了。


而車子也變輕了,所以當誤差產生時,就變得很明顯。


很感謝老大這幾天一直幫助我,也給我一個新方法。


以前一直是把資料送給matlab劃圖,或是由matlab 丟資料給MCU。


這次反過來做,把MCU收集的資料反過來丟給MATLAB做模擬。


其實在錯誤的過程中是可以得到更多意想不到的收穫,也難過林先生每次遇到問題時總是帶著笑容。


或許帶著這樣愉悅的心態,做起事起來不會如此枯燥乏味。


 


這是將馬達的利用差分(現在的值-過去的值)的方式把訊號丟給MATLAB模擬的結果。


因為背影是黑色的,所以比較不明顯。


黃色是原始訊號,紫色是濾波過後的訊號。


濾波後訊號真的平緩許多。



把程式coding到MCU內,實作的的結果還算滿意。


老大在陪我的過程中,因為改參數compiler燒錄很久,所以將一個參數利用EEPROM的方式來做設定 ,這樣可以省下很多時間,不過這變數名稱很有趣,叫papa。


老大:「還有沒有其他的變數可以這樣用?」


我:「可以啊,要多少有多少。」


老大:「那下一個不會叫mama吧!」


呵呵,因為程式太大了,取一個比較好打好記的名字,在除錯真的會很方便。



後來的感覺還不錯,測試直線最高速度也還不錯。


300cm/s的感覺還滿贊的



因為斜線運動還需要重新check,所以之後還有一陣子要忙了。


不過最大的難關已經過了,將下來的調參數就簡單多了。


2009年7月22日 星期三

電腦鼠改版-minimotor1717之3

上一篇指的東風終於來了


早上衝到三重化成路買壓克力,拜託學弟花10個小時CNC出我要擋板


因為前幾版的厚度強度都很差,這一版就加厚了很多,真的變強壯了。



備好的輪胎組


金屬小齒輪


墊片與螺帽,螺帽是拜託魯卡幫忙坐飛機來的,那墊片在網路上找了三天,才看到"卡意"的東西。


裝上的感覺還不錯,挺滿意的


整體的樣子


這次的機構都還不賴。可是看起來我又要重新CHECK每一個動作了,因為沒有想像中的順利。


不過所有的硬體應該都告一段落了,之後可以專心在程式的攢寫上了。


那麼今天就給自己休息一天嚕!


等有精神再來挑戰吧!


2009年7月18日 星期六

電腦鼠改版-minimotor1717之2

期待了好久,終於送工廠製作PCB了。


黑色?嗯,我比較喜歡紫色,不過沒有!


正面滿滿的零件。說實在的,這版的零件還真多@@



背面。老鼠可以有很多想法? 呵呵~



這版最有趣的零件,ADXRS610。因為是BGA的封裝,所以在焊接的時後真的還滿ooxx的。


學弟發明了超好焊的方法,還有超棒的製具,所以小弟我也會自己植錫球和焊BGA的零件了。


這樣我以後就不怕BGA的零件了,真是太好了!


那以後的零件可以考慮導向QFN和BGA的零件來使用了。


這樣就愈來愈有趣了。


焊好後的樣子,有玩電腦鼠的人應該會覺得很眼熟。這是山寨版的電腦鼠?


哈哈!


這是仿冒對象


不過仿得了硬體,仿不了軟體。下一個計劃,提高轉彎速度與直線速度。


目標:


1、轉彎速度由60cm/s提升到100cm/s


2、直線最高速由160cm/s提升到300cm/s


送洗前發現mcu發燙的程度很嚴重,在這版麻煩學弟加大鋪銅面積,看起來似乎改善了之前發燙太嚴重的問題。看起來萬事皆備,只欠東風嚕~



 


2009年7月7日 星期二

電腦鼠改版-minimotor1717

之前用了minimotor 2224一陣子了,該換換新口味了


或許真的要用得和國外的高手一樣的零件才真的沒有藉口吧。


右邊是學弟幫忙layout的新版電路圖,cool,中間挖掉2個孔,還可以正常的layout,除了要拉完線外,還要考慮雜訊的問題,說實在的,這真的很要命。



壘在舊版上,可以看到少了不少面積



先試裝一下機構,這次機構是我設計的,其實還滿開心的。


在規劃新版的時後準備工作真的是非常瑣碎,但利用工具真的是可以幫助解決這些問題



學弟真的很屌,陀螺儀三兩下就焊好了,拿一台三用電表和我說:「學長,我測過,正常,沒有問題!」。


配服,最厲害的是他竟然是用三用電表測試的。我測試的方式都要上電,示波器,當發生短路的時後,我根本就"無法度"。



完成品


焊完後硬體上有許多問題,或許是因為雕刻機的關系,線太細,密度又高。


不過我覺得我本人比較"帶賽",哈哈。




背面


正面不同角度


不含電池約100公克。


車子裝好,又是一個新挑戰了,這次改了許多硬體:


1、馬達,minimotor 2224 → minimotor 1717 。


2、紅外線檔板→紅外線罩子。


3、陀螺儀,adxrs300 → adxrs600 。


4、按鍵 ,5mm*5mm*3mm  → 5mm*3mm*3mm 。


5、蜂鳴器, 9mm*11mm → 5mm*5mm*3mm 。


6、穩壓器LM2940 → LD29150 。


7、新增2個64 k bits 的SRAM。


8、新增4個 LED。


9、新增1個偵測閃光燈的光感測器。


10、電池,希望變小變輕。


 


本來的構想應該是可以很快就上手了,結果有很多程式都要重新測試,或許這也是一個新的開始吧。


如"稻香"裡面的歌詞「人要知足,即使沒有擁有」。可是我擁有了,所以我要更知足才是。


好吧,既然車子好了,那就期待我的好消息吧。