SVPWM

其實在看SVPWM(space vector PWM)的時後還滿吃力的，因為有很多都看不懂。

即使最近在上老大的課，也不見得都聽得懂， 這次改變方式，邊看Application Notes 邊聽課。

順便偷看Sample Code(壓縮檔裡的source內的SVM.c)，不過為了求解，還是有必要將其看懂，並修正。

這是利用sample code 產生的SVPWM，這樣看好像看不出什麼問題。

抓其中一個相來看。

放大後可以看到利用查表法會有較明顯的鋸齒波。

利用線性內插查表法就可以比較平滑。

再看其中一個SIN波

放大看也是有一樣的問題，鋸齒波滿嚴重的。

不過用線性內插看起來還滿平滑的。

這次參考的SVM的sample code 都是用整數運算的，運算起來真的超快的。

原來給的範例做1次svpwm需要4.5uS

補上線性內插查表法，也只要7.2uS。比起之前自己寫的一個sin 還要快= =。

雖然MCU的處理速度愈快可以做的事情相對的也可以變多，但是如果沒有好的程式技巧的話，擁有再快的 MCU也不見得做得比較好。看來我有需要再練習程式技巧了。

 

利用之前的SPWM的經驗，一樣用RC來做簡單的濾波。

不過這樣的濾波有失真的現象。

利用示波器上的MATH的功能，CH1-CH2。2個相差120的SVPWM可以得到一個正弦波。

再看看30HZ的情形

一樣是一個正弦波。

這樣子SVPWM應該就沒有問題了。

 

無刷直流馬達-六步方波

其實無刷直流馬達比較容易控制的就是六步方波，可以先參考國外的網頁動畫。

這裡也有針對無刷馬達做比較詳細的介紹。

大陸的光碟機改裝，因為光碟機裡面也是用無刷直流馬達。

這是比較常見的三相全橋驅動電路。

 

而正轉的時後，只要針對hall sensor 給的六種狀況給不同的命令。

而反轉的時後就是另一種命令了。

利用這樣的六步方波就可以讓無刷直流馬達轉起來了。

PS：不知道六相全橋有沒有比較簡單便宜的驅動電路或是模組可以使用。

 

無刷直流馬達

半年前買了2顆無刷直流馬達還沒用，最近又買了2顆無刷直流馬達，為了複習一下，所以只好重操舊業了。

這是之前和和幸興買的無刷直流馬達，其實我對這家公司的印象不是很好，原因為寄發票給我的時後，收件人只寫「林先生」，我們學校有上萬人，叫「林先生」的不知道有多少人。差點被打敗了，搞得我去總務處尋找超久的，搞得整間總務處都知道「林先生」是誰，超丟臉的@@lll

這是之前在控直流有刷的板子，當初的設定本來就是一板數用了，所以還滿方便的。

這是之前就已經layout好的板子，用過幾次就沒在用了。

沒想到其中2顆MOSFET竟然燒掉了，害我debug了一陣子。

這是利用無刷直流馬達上的Hall Sensor 來控制的，算是開回路，晚點再來做閉回路速度控制。
 

ps：之前是因為Hall Sensor 有溫度的問題，不過聽說現在已經沒有這個問題了，所以不學sensorless應該沒有關系吧。

 

瑞蕯-一日體驗營

今天跑去瑞蕯上"一日體驗營"。

簽完名後給了一個袋子，裡面包含一本筆記本、講議和一支筆。

場外有無限暢飲的飲料

學弟在進會場時，去subway 也是吃無限暢飲的早餐。我想他應該很悶吧。

今天的午餐。比我們學校的好多了。

下午的點心，還不錯吃。

這是下午所提供的開發版，上完課也讓我們帶走。

今天上完課的心得是這顆MCU功能還不錯，不過因為用慣了Microchip的開發環境，所以在接觸不一樣的環境時，還真不習慣。或許那天等資源豐富的時後，就會拿這Renesas來做應用了。

結束時，還有提供抽獎的機會，學弟抽到了最大獎-------名牌包。

呵呵Renesas 的logo，贊~

ps：今天在會場遇到幾位學長， 還滿巧的。學長和我們聊了很多有趣的是，也和我們說了學校和業界的差異。也多虧了學長的照顧，讓我們在會場不會那麼無聊。

 

第二次電腦鼠策略聯盟培訓營

2009/3/14~15號，舉辦了第二次電腦鼠培訓營，有了第一次的經驗，也比較可以了解活動的流呈了。

老大上課的情形：

李老師幫microchip介紹工具。

李老師指導學員的情形。

過程中教育推廣中心的人員來和老師們打招乎。

這是所有學員的合照。

小妹妹又來了，這次他也很認真在做，印象中成績也是第一名ㄟ。

呵~大助教又很熱心的幫她了。

ps：這是最後一場的培訓營了，也很開心完美的辦完了這個活動。透過這樣的活動，讓我知道要讓台下的學生聽得懂的話，是要花很多時間的。也很感謝所有參與的人員。

第二次自走車策略聯盟培訓營

2009/3/7~8為第二次自走車培訓營的日子，有過之前的經驗，大至上已經可以掌握活動流程和方式了，不過這次有趣的是來了一個可愛的女生，聽說只有高一而已，如果我們實驗室也有這樣可愛的女生應該會比較熱絡一點。

這是老大帥氣的上課情形。

後面的車子就是培訓營所提供的自走車，連我都很想擁有一台，奇怪的是從做自走車開始到現在，我從來沒有擁有過屬於自己的自走車，我也好想要一台"黑炫風"ㄚ。而且好久沒有做自走車了，或許那天有空回頭玩自走車會有不一樣的樂趣吧。

這次的高中學生學員都是由豫章工商的主任帶來的，過程中有問題都是主任指導，讓我們清鬆不少，且這次來的學生感覺上對實作比較有興趣，教起來就比較沒有一些奇怪的問題了。

呵，女生果然比較容易得到別人關懷的眼神。我們的大助教幾乎都在他旁邊教他。

現場demo果然就是吸引人氣的好辦法

果然有大助教的加持，小妹妹獲得了第一名。

有趣的是，大助教給了我們她的blog，還滿用心的小妹妹。

會後所有學員合影

ps：活動結束後，看了2場的問卷調查，大部分的回應都是正面的。

也希望在不久的將來可以看到自走車可以在比賽中奔馳。

 

 

 

MCPWM fault 功能

這是我們常用的dsPIC 裡面的MCPWM( Motor Control PWM) ，裡面有一個很有用的功能

Fault的功能，用在當電路發生過電流時，或者是不正常的情況下可以做保護。

下圖是MCPWM的示意圖

下圖為設定Fault 腳(藍色)當發生時，會shot down PWM(黃綠色)，而原本的黃綠色波形和紅色是一樣的。 

當fault 產生時，PWM會即時被shot down。有這樣的硬體保護真的要好好利用。

這是Fault 腳的暫存器

其中bit8~15 是決定當Fault 產生時，PWM 腳的訊號應該為High 或是Low。

而bit7 為選擇Fault 偵測模式：

0：cycle-by-cycle mode -  自動清除fault 旗標，會一直持續偵測。

1：latches all control pins to the programmed states - 當fault 成立時，會持續保持狀態設定，直到fault旗標被清除為止。

bit0~bit3 為被致能的PWM腳。

 

PS：這個功能其實算是硬體上的功能，這樣就不需要進入中斷副程式，當發生錯誤訊息時，可以馬上對硬體下達命令，不需要等待軟體上的處理，這樣就可以省去不必要的等待時間。

晶片的勘誤表

之前在聽網工系的老師有說過，晶片是會有bug的，所以要看一下勘誤表

在microchip的產品系列裡，就有很多的errata了。

不過還好錯誤也只是部分並不嚴重，所以看完spec完後，記得看errata。

有時後真的不是程式寫錯了或是硬體出錯了，而是本身就有問題。

如果還沒看過的話，最好先看過一次，這樣才不會debug到最後吃了悶虧。

SVPWM準備曲

方波的組成是由奇函數的正弦波組成，這裡有比較詳細的介紹方波的組成

也可以使用傅利葉極數來表示：

利用MATLAB繪製方波的諧波成份。

將不同的諧波加在一起，當諧波愈多的時後，中間會愈平緩，旁邊的高度不變，但會愈往方波的交界靠近。

利用for 迴圈跑出不同的諧波成份。

將跑出的諧波合成。

之前有用比較簡單的方式合成sin波，也可以用下列的方式合成sin波。

A產生1個1次諧波+3次諧波，B產生1個(1次諧波+3次諧波)相位差120度。

當A-B時，即會產生一個sin波。

2009第五屆人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人大賽-電腦鼠走迷宮研習營

其實電腦鼠也是自走車的一種，只是複雜程度比較高而已(高很多)，我做到現在的感想就是從上面可以學到很多有趣的課題，如果將這些課題拆開的話，或許可以做10個專題沒有問題。雖然過程辛苦，但是當電腦鼠可以在迷宮快速的奔跑時，這樣的成就感就是不可言喻的。

題外話講太多了。以下是重點：

做電腦鼠我想應該就是要先拜讀一下世界最厲害的人的作品了：黃明吉教授

我的機構大至上也是參考他的作品：min4a

這次很高興的他本人要來台灣上課，給有興趣的人參考。

如果有在做電腦鼠的人一定不要錯過這樣的活動：電腦鼠走迷宮研習營

官方網頁。

希望透過這樣的交流可以提升台灣技職體系學生的實作能力。

MOSFET-導通損和切換損

電晶體和MOSFET都會有導通損和切換損。

這是電晶體的導通損。

這是MOSFET的導通損，所以常見到MOSFET在SPEC在上有Rds(內阻大小)，常見的MOSFET的內阻通常都是mΩ等級的，因為內阻愈大，導通損就愈大。

另外一個就是切換損了，晶體在當開關切換的時後，常常會產生所謂的非理想性，在此時就會產生不必要的損失了，這就是切換損了，當切換頻率愈高，損失就愈高。

電源供應器-串聯使用

上一篇電源供應器-並聯使用，做了實驗，那剛好也對串聯模式做測試。

照著說明書的做法，左邊為電流，右邊為電壓，而輸出的正極在右邊(+)，負極在左邊(-)

這台電源供應器最大電壓為30v。

用電子負載看到的結果大至上和電源供應器看到的差不多。

在實驗的時後，不小心將電流設定成2A ，60V*2A=120W。因為這台電子負載最大的能力為100W，所以就聽到電子負載一直Beep ~  Beep 叫。前一刻還在和學弟說這電子負載最大的能力是100W，學弟就在問說，那超過100W會發生什麼事，沒想到竟然由我來證明這件事。