因為實驗室有SMD鉭質電容，可是我一直覺得有一橫的那個是負號。
如何證明這件事。李老師的朋友就找大廠的DATASHEET來看。
先看VISHAY的鉭質電容。
裡面就有寫到，有一橫的為正極。
再看ROHM的鉭質電容，也是說有一橫的為正極。
由這二家大廠的DATASHEET可以得知，有一橫的確實為正極。
這是學弟買的SMD電容，因為MLCC電容(積層電容)和鉭質電容都是黃色的，不過怎麼分辦是MLCC還是鉭質電容？
剪開電容，如果是一層一層疊起來的話，那就是MLCC，如果裡面是一根的話，那就是鉭質電容。
剪開後可以得知，學弟買的這電容為鉭質電容。
還好前幾天有發現這個問題，不然可能到我離開學校都不知道我對鉭質的認知是錯誤的。
因為已經習慣了dsPIC的晶片了，所在在設計的時後通常都會拿dsPIC來用，不過有趣的是為何要叫dsPIC，因為它是Microchip的 DSP + PIC 。 簡稱dsPIC。
既然內含DSP的引擎，當然要好好的利用一下，因為RLS都是矩陣運算，那就先試試看矩陣運算。
有矩陣乘法器。
矩陣移位器。(不知道有沒有翻錯)
矩陣加法器。
矩陣轉置。
反矩陣。
要用DSP的矩陣函式時，是需要用所謂的fractional (分數)運算，內部定義為Q-format，1.15。
數值範圍為+0.99999~-1。
在使用上的時後，其實還滿麻煩的。
假設有4*1 的矩陣要和1*4的矩陣運算時。
[ 0.5 0.5 0.5 0.5] *[0.9 0.9 0.9 0.9]T ，這樣的用數學的算法應該會得到一個純量：1.8。不過這樣如果算進frational時，就會出錯，因為已經超過1的範圍了，所以還挺麻煩了。目前我還卡在這裡，不知道這地方該怎麼辦。
雖然用DSP的函式很方便，不過好像要注意的地方很多。
本來以為可以很快的就把矩陣運算套入RLS裡，沒想到竟然又卡關了。
所以只好待續了……
上一篇：線性內插查表法-誤差分析，在上一篇只有做單點的誤差測試而已，既然要分析，當然需要把所有的資訊都抓來分析一下。就再用matlab跑個for迴圈，這樣就可以找到所有的誤差，從圖上可以得知，誤差最大不超過0.0004，其準度可以 達到小數第三數。
其實暴力法確實還不錯用，只是說，當效能很重要時，就不行這樣玩了。至於泰勒展開和牛頓逼進法，我還沒有看懂，有機會的話再試試。
2008年12月13，假東南科技大學舉辦的97學年度臺灣區電腦化運動競技大賽，這次的比賽是要報名費的，不過總共有四百多隊的隊伍參賽，似乎還滿多人來參加的。
電腦鼠比賽一開始照往常一樣，把場地蓋住。
打開後發現今年的場地似乎牆壁還滿少的。可能一次程式改太多了，水土不服。比賽時才會有一直撞牆的冏樣。
果然，驕者必敗，往常的比賽都是比賽前一個月還在瘋狂的試各式各樣的場地，這次在實驗室試跑的場地少得可憐，幾乎只有一個場地試4個不同的起點而已。
雖然最後還是領獎了，但卻沒有那麼的開心。因為似乎少了什麼。
這是這次自走車競速的場地，這次的場地和規則其實還滿ox的，場地和規則劃的其實還差不多，但斷線的地方差很多，試跑前一天和實際比賽的時後又不一樣，到了比賽當天還更改規則，從三戰2勝改成1戰定生死。- - 真搞不懂辦比賽的大會是否真的有替學生想過。既然是比競速？何必將場地再三更改？F1也是需要讓車手一直試跑的啊。 不然怎麼會有趣？整場比賽沒看過有2台車超超過1圈的- -，真是汗顏！
最後獲勝的是「小鴻莓」？蛤？記者：「小姐請問您從企劃到製作總共花多久的時間？」
小鴻莓：「三天」。
其他人：「……」。
哈哈哈，三天，真有趣。真的如此嗎？
號稱想打算稱霸全日本的學弟，這次拿了第五名，為了這比賽還三天沒睡覺。
看這照片就知道他和我的心情一樣冏rz。
不過他的王牌沒上場到是真的。
會後大家一起合照。
學弟的王牌是什麼？
是這個號稱有長「魚鰭」的搖頭自走車。
這機構做得很屌，還滿配服的。花了1個星期劃solidworks，竟然組裝起來和solidworks沒有太大的差異，只能說學弟的頭上LV up！
賽後有種回到二年前，老鼠撞牆心中無限感傷的心情。
這是介紹29回全日本電腦鼠比賽，日本人辦的比賽真的很贊，都會有完整的介紹。
今年的冠軍是新加坡教授MIN5獲得勝利，真的很厲害。
其中還包含了：中島史敬、ロボット工作研究室 分室 、mouselabo88、吸地板的電腦鼠、White eye…… 等高手。
如果還有興趣，這是去年的第28回全日本電腦鼠
比較一下日本人連做比賽都很精緻，反觀台灣辦比賽就很不用心了。第四屆人工智慧電腦鼠競賽。
希望台灣可以加緊腳步跟上國際的水準。
照著上一篇，Bee的說法，實驗c compiler 附的memcpy( );函數。
做之前先做點功課，memcpy( ) 的介紹
真的快多了，比我自己寫的還要快很多倍，複製80個char 就只要85個指令時間。
在做這個的過程中發現一個有趣的現象，因為dsPIC是16bits的微控制器，當在跑for 迴圈時，如果變數宣告成char (8bits) 這樣運算會比宣告成int (16bits)的運算來的久一倍運算時間。
這樣以後在寫程式的時後要特別注意一下，為了省一個byte，卻浪費1倍的運算時間。
最近又看到一篇有趣的文章，如何快速的複製資料：memcpy
那就複製裡面的程式，順便驗證一下是否正確。
首先，先建立2個char的陣列。
my_memcpy複製的副程式，以1個byte來複製。
這是以前的寫法，寫個for回圈，讓陣列test_b = test_a。
這樣需要1208個指令時間
執行my_memcpy副程式
用1個byte複製，需1386個指令時間，似乎沒有比較快。
my_memcpy複製的副程式，以2個byte來複製。
再執行my_memcpy副程式。
用2個byte複製，需要827個指令時間。
my_memcpy複製的副程式，以4個byte來複製。
再執行my_memcpy副程式。
用4個byte複製，需要467個指令時間。
my_memcpy複製的副程式，以8個byte來複製。
再執行my_memcpy副程式。
用4個byte複製，需要287個指令時間。
順便比較一下float的陣列。
這是以前的寫法，寫個for回圈，讓陣列test_b = test_a。
這樣需要1688個指令時間
my_memcpy複製的副程式，以1個float，4個byte來複製。
再執行my_memcpy副程式。
用1個float複製，需要1706個指令時間。
my_memcpy複製的副程式，以1個long double，8個byte來複製。
再執行my_memcpy副程式。
用1個long double複製，需要1067個指令時間。
結論：用指標的方式，當複製的byte數是一樣的話，執行速度並不會比較快。但如果複製的byte數較高的話，可以省去較多的時間。
什麼是RLS(Recursive Least Square)，疊滯式的最小平方解。
這樣的好處是只需要計算當下的資料。並且會記住之前的資料。
老大寫了一個matlab，那我們就拿他的matlab轉成C 語言。
這是老大寫的m file。
這是我用C語言寫的矩陣相乘，說實在的，這只是其中一部分而已。轉起來還真麻煩。
還好配合MPLAB IDE 驗證，方便許多。
因為dsPIC，含有DSP的引擎，所以應該是可以用DSP 引擎來做才是。
改天有空再來用DSP內建的函式庫試試好了。
以下是用MATLAB和C語言計算過後找到的四個參數。看起來好像是一樣的。
放大來看，就可以看到有一點誤差。
為了加速程式方便寫作，所以所有變數宣告float。且皆使用浮點數運算，這樣一個回圈約1ms，在30MIPS下。
還沒有時間推導RLS的數學式，只是單純的把MATLAB 轉成C語言而已。
該準備星期六的電腦鼠走迷宮競賽，2008/12/13，剛好也是全國微電腦設計應用競賽的頒獎典禮，很可惜的時間上不允許，只好放棄上台領獎的機會了。
這是我如何將數學式，轉換成c語言程式，並如何交叉比對
首先，先用simulink建一個模型。將輸出值丟到workshop。
首先需將z轉換推導一次。
可以得到y(n)-0.3y(n-1)-0.54y(n-2)=u(n)-2.54u(n-1)。
y(n)為輸出的答案，u(n)為輸入的命令。
推導完後就可以寫程式了。
程式我寫的比較亂就沒有貼上來了。
最後只需要將答案用printf 印出來就好了。不過為何要用printf呢？原因是不需要接硬體就可以模擬了。
在編輯界面上的工具列上選擇Debugger→Settings。
會出現一個"Simulator Settings"，選擇Rewind Input。可以選擇將資料建在一個資料夾裡。
或者是直接show出來。
這是直接show出來的答案。
最後將答案貼回matlab。再重劃一下圖。
這2個輸出的圖形非常像。
放大來看，其實是會有誤差的，不過誤差非常非常的小。
利用這個做法，可以非常快速的除錯，而且過程中可以不需要接硬體就可以了。
