看看1m/s 的轉彎能有多快
電腦鼠因為只有2個輪子，所以轉彎都只能靠差速在轉
而行進要這麼快，又要彎的得順，那就非得要很準確的計算
在轉成90度的一瞬間只花了132mS，或許是一個非常不可思議的數字
但事實上可以運算的時間就這麼一點
只要一有錯誤，就會明顯看出失誤
而這樣的動作要如何產生
請參照以下轉彎五步曲
http://micromouse.cannock.ac.uk/dynamics/smoothcorners.htm
2008年3月21日 星期五
2008年3月11日 星期二
2008年3月10日 星期一
2008年3月7日 星期五
電腦鼠-機構-紅外線檔片
原本的紅外線擋片
新的紅外線擋片
新和舊的差別
嘿~奇異筆，變身
變身後
這就是他的用途
今天老闆說要買cnc 銑床- - 天啊，不過照學弟的說法是，有的時後很方便，但要操作的時後又很討厭，像雕刻機一樣，因為我們系上有雕刻機，所以我要做這樣的機構還滿方便的，不過確辛苦了操作的人。
所以結論還是買好了，反正是花學校的預算，ok的啦。
2008年3月6日 星期四
電腦鼠迷宮隔板(牆壁)
去年，我第一次參加電腦鼠比賽(第三屆)，不過做得不好，雖然我做得不好，但是不對的事我想是需要拿出來檢討的，主辦單位已經辦了三屆的電腦鼠了，不過主辦單位一點進步都沒有，不知道今年會不會好一點，雖然還沒公佈要比賽，但我想應該是會辦比賽的。
以下2張圖片為去年我們所購買的隔板，至少看得出來是白色的
這是南台(主辦單位)所發給每隊參賽隊伍的Sample，這個明明就是黃色 - - - - - - - - - - - - - - - - - -
且人家國外的教授來交流時，也承認偏黃，且偏亮，對電腦鼠是有影響的，不過主辦單位似乎不太理人就是了，虧每年教育部還投了那麼多錢，還說經費不足，難怪台灣一直沒辦法進步。
看看三種的比較
最後再看看主辦單位的說詞
ULN2003開關測試
今天針對ULN2003達靈頓電晶體做開關測試，測試對象為LED，其內部構造如下圖
導通時，有410nS的非穩定時間，且有振盪的現象
關閉時，需要4.72uS才能完全關閉。
測試MCU為dsPIC，雖然號稱有1Khz的轉換能力，不過用掃描的方式轉換12個channel ADC 需要耗時510uS，這對系統來說其實Loading 還滿重的，或許是需要改變程式的攢寫方式，也難怪最近的Device都慢慢變成數位的I2C 和SPI，畢竟數位抗雜訊和速度都遠高於類比介面。
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